須5對，最長口須后伸到達或稍超過眼后緣。無眼下刺。鱗小，埋于皮下。尾柄上皮褶棱低，與尾鰭相連。尾柄長大于尾柄高。尾鰭圓形。肛門靠近臀鰭。
泥鰍體較小而細長，前端呈亞圓筒形！腹部圓，后端側扁。體高與體長之比為 1.7：8。
泥鰍頭部較尖，吻部向前突出，傾斜角度大，吻長小于眼后頭長。口小，亞下位，呈馬蹄形。唇軟，有細皺紋和小突起。眼小，覆蓋皮膜，上側位視覺不發達。鰓裂止于胸鰭基部。
泥鰍的體表黏液豐富。體背及體側2/3以上部位呈灰黑色，布有黑色斑點，體側下半部灰白色或淺黃色。棲息在不同環境中的泥鰍體色略有不同。
泥鰍背鰭無硬刺，不分支鰭條為3根，分支鰭條為8根，共11根。背鰭與腹鰭相對，但起點在腹鰭之前，約在前鰓蓋骨的后緣和尾鰭基部的中點。胸鰭距腹鰭較遠，腹鰭短小，起點位于背鰭基部中后方，腹鰭不達臀鰭。尾鰭呈圓形。胸鰭、腹鰭和臀鰭為灰白色，尾鰭和背鰭具有黑色小斑點，尾鰭基部上方有顯著的黑色斑點。