一 產品介紹：
該系統為了合理整合慣導\飛控系統的各種硬件資源，優化慣導\飛控系統總體設計工作，降低產品成本、體積和重量，提高制導/控制系統的可靠性，我公司對飛行器慣導\飛控系統進行了一體化、集成化和模塊化的設計。
一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺，便于用戶開展控制模型核心技術開發。
二硬件架構
GNSS/INS系統和飛控系統采用兩個獨立CPU實現。GNSS/INS系統是一個獨立的系統，向控制系統提供ms級解算的速度、位置、姿態信息，以及陀螺、加速度計和衛星接收機數據。
GNSS/INS系統集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統CPU選用主流處理器，提供底層驅動程序，包括接收INS系統數據，SBUS接口數據解析，異步串口收發數據，PWM輸出，ADC數據采集，SPI、I2C、GPIO
三慣導、飛控資源表
傳感器模塊
飛行管理及接口控制模塊
完成機載數據的采集
飛控指令解算、導航指令解算
集成姿態解算傳感器
完成與外設通信
集成氣壓高度傳感器
輸出舵機控制指令
集成GPS接收傳感器
采集發動機轉速
集成空速采集傳感器
采集接收機指令
集成地磁傳感器
輸出載荷控制指令
集成備份IMU
機載數據記錄
集成數據鏈
擴展SDRAM
飛控性能指標
電源（鋰電池）
3S～8S
低配版處理器：
Cortex?-M4內核，主頻180MHz
內存
Flash 2MB、SRAM 256+4KB
高配版處理器
Cortex?-M7內核，主頻400MHz
內存
片內Flash 2MB、SRAM 512+16KB
片外擴SDRAM 256Mb
組合導航性能指標（標稱值）
航向精度（磁）
2°(rms)
航向精度（L1/B1單點）
1°(rms)
姿態精度
0.5°(rms)
地磁傳感器
±8G
靜壓傳感器
103.35Kpa,高度分辨率0.1m
動壓傳感器
13.78Kpa,支持540Km/h
集成SDRAM
64M
集成TF卡
32G
陀螺
量程
±1000°/s(可定制)
零偏穩定性
10°/h （常溫，阿倫方差）
非線性
0.1%
帶寬
50Hz~200Hz
加速度計
量程
±2-±40g
零偏穩定性
≤5mg
零偏穩定性
≤5mg